基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学建模和轨迹跟踪

• 作者: 余跃庆 张成新
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 逆动力学 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 10-12,15
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3208字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.01.004

摘要

采用了Timoshenko梁理论和有限元法,由Lagrange方程建立了基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学模型.由提出的非线性方程数值解法,求解出柔性机器人的输入关节角或驱动力矩,以此作为输入参量,可使机器人能够非常准确地跟踪末端轨迹.文中就三柔性臂机器人进行了仿真,验证了本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张成新	北京工业大学机电学院	12	201	5.0	12.0