一种鲁棒的自适应跟踪控制器: 稳定性和瞬态性能

• 作者: 吴昭景 李坤 解学军
• 来源期刊: 曲阜师范大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: backstepping控制律 规范化自适应律 瞬态性能
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 23-32
• 页数: 10页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 5580字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5337.2003.01.006

摘要

对于系统(R(s)+μΔ(s))y=Z(s)u+d, 通过把基于backstepping控制律和规范化自适应律结合起来设计了一种鲁棒的自适应跟踪控制器,这种控制器同时具有这两种设计方法的优点. 证明了闭环系统的所有信号有界,同时跟踪误差满足∫t+Tt|e(τ)|2dτ≤ c(‖m‖2∞+σ+μ2+d02)T+c.进一步, 若bm已知, 则|e|≤O(1)/(λ)(+d0)+()/(c0)(1)/(d0)+(1)/(f0)+o(1).

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李坤	曲阜师范大学自动化研究所	22	68	6.0	7.0
2	解学军	曲阜师范大学自动化研究所	23	28	3.0	4.0
3	吴昭景	曲阜师范大学自动化研究所	2	6	1.0	2.0