提高柔性机器人运动状态下固有频率的一种方法

• 作者: 贠超 边宇枢 高志慧
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性机器人 固有频率 运动参数
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 438-443
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.05.012

摘要

对提高柔性机器人运动状态下的固有频率进行了研究.首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下,可以通过适当调整运动参数来提高机器人固有频率的结论;然后研究了机器人的初始位形与运动参数的关系,提出了通过规划机器人的初始位形来调整运动参数从而提高机器人在运动状态下的固有频率的方法,并且给出了相应的算法;最后通过数值仿真验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	127	1706	24.0	36.0
2	高志慧	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	24	217	7.0	14.0
3	边宇枢	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	20	157	6.0	12.0