液压柔性机械臂运动及振动的鲁棒控制

• 作者: 曾克俭 李光
• 来源期刊: 噪声与振动控制
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制 反演控制 滑模控制 极点配置 液压柔性机械臂 液压伺服阀
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 10-14,21
• 页数: 6页
• 分类号: TP277
• 字数: 3473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1355.2003.05.003

摘要

针对液压柔性机械臂刚体运动和振动控制,本文提出了一种新的鲁棒控制器设计方法.该设计方法结合了反演控制设计方法、滑模控制理论及极点配置技术,对系统不确定性具有较强的鲁棒性.其中滑模控制主要是通过虚拟控制扭矩的设计,来实现在柔性臂端点负载不确定的情况下,对其刚体转角和柔性振动的控制;反演控制设计主要是完成系统的实际输入--液压伺服阀阀芯位移的设计;而极点配置应用于滑模平面极点的设置,获得期望的系统动态响应.基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证明系统跟踪误差将收敛于有限区域内.仿真实例表明了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	株洲工学院机械系	15	106	6.0	10.0
2	曾克俭	株洲工学院机械系	8	79	6.0	8.0