水轮机修复专用机器人的位姿控制方法

• 作者: 周欣荣 所丽娜
• 来源期刊: 哈尔滨理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 神经网络 遗传算法 逆运动学
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 测控技术与通讯工程
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TV53|TP18
• 字数: 2281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2683.2003.04.001

摘要

为实现水轮机修复专用机器人的位姿控制,依据神经网络可以逼近任何非线性函数这一特性,采用融合遗传算法的神经网络建立机器人逆运动学模型,针对机器人的结构特点,改进了神经网络的输出训练样本,设计了用遗传算法学习神经网络权系数的软件实现方法,并提出了应用轨迹插补算法取得轨迹中间点位姿.运行结果表明,该方法可大大提高机器人的位姿控制准确度,并能快速地实现位姿控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周欣荣	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	12	85	5.0	9.0
2	所丽娜	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	1	3	1.0	1.0