机器人手眼矩阵求解算法

• 作者: 吕恬生 郭剑鹰
• 来源期刊: 计量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人手眼标定 矩阵直积 特征向量 罗得里克公式
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 理论与实验
• 页码范围: 3-6
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0771.2003.04.001

摘要

机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题,目前主要通过不同的数学工具如四元数、对偶四元数、旋量来描述空间运动,或者施加不同的运动约束如纯移动或纯转动来将旋转和平移解耦开来.文中利用矩阵直积和矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程,无需特殊的数学工具而且有效解决了Nicolas舍弃方程引入的误差,并通过最小二乘法得到线性闭解,简化了计算并提高了效率.采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响,由计算试验证明正交化所引入的误差在绝大多数情况是允许的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭剑鹰	上海交通大学机械工程学院	14	124	6.0	10.0
2	吕恬生	上海交通大学机械工程学院	133	1568	20.0	32.0