基于多目标决策理论的多机器人协调方法

• 作者: 孟宪松 张铭钧 陈伟
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标决策 多机器人协调 环境建模 拓扑图
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 页码范围: 308-312
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2871字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2003.03.017

摘要

多机器人协调问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点.对多机器人之间的协调理论进行研究具有重大的理论和实际意义.为此,提出了一种基于多目标决策理论的多机器人协调方法,给出室内环境的拓扑建模法.在环境的拓扑图中利用A*算法搜索出每个机器人的静态无碰路径,用拓扑图的节点保证机器人运动的大方向正确,在局部范围内根据多目标决策理论和避碰规则集协调机器人的运动.通过计算机仿真试验验证了此方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟宪松	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	114	6.0	10.0
2	陈伟	哈尔滨工程大学机电工程学院	286	3566	30.0	44.0
3	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0