机器人多胞变增益输出反馈H∞控制

• 作者: 虞忠伟 陈辉堂
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 多胞(polytope) 变增益输出反馈H∞控制 极点配置 LMI(线性矩阵不等式)
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 925-932,937
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 6510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2003.06.022

摘要

针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D-稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学信息与控制工程系	49	1975	18.0	44.0
2	虞忠伟	同济大学信息与控制工程系	13	156	7.0	12.0