四足机器人爬行步态的正运动学分析

• 作者: 渡边桂吾 郭鸿勋 陈学东
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 正运动学 约束条件
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2003.02.002

摘要

讨论了四足机器人TITAN-VIII爬行步态的自然约束条件,推导了机器人冗余驱动变量和独立驱动变量之间的位置和速度关系,求解了机器人机体位置和速度的运动学正解.分析表明,只要机器人机体面保持与脚底接触面平行,机器人就能够实现在不平地面上的全方位爬行,而且该正运动学的求解需要解一个一元十六次高阶代数方程.逆运动学分析以及试验都验证了正运动学的求解结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈学东	佐贺大学华中科技大学机械科学与工程学院	1	111	1.0	1.0
2	郭鸿勋	佐贺大学华中科技大学机械科学与工程学院	1	111	1.0	1.0
3	渡边桂吾		1	111	1.0	1.0