助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真

• 作者: 张典范 徐桂玲 王洪波 胡星
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 助老助残 步行机器人 并联腿机构 运动学建模 仿真
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 508-515
• 分类号: TP242
• 字数: 4215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2010.06.005

摘要

结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计.以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线.该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪波	燕山大学机械工程学院	23	305	9.0	17.0
2	徐桂玲	燕山大学机械工程学院	1	24	1.0	1.0
3	张典范	燕山大学机械工程学院	17	125	6.0	11.0
4	胡星	燕山大学机械工程学院	1	24	1.0	1.0