基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

• 作者: 张伟军 杨汝清 王琴
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 演示编程 接触状态 支持向量机
• 年，卷（期）: 2003,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1675-1678
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2944字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.11.008

摘要

为实现机器人接触状态下作业的演示编程,使机器人获得人的基于力信息的作业技能,首先提出了描述接触状态的元素接触形式,用元素接触形式序列建立技能模型,根据不同的接触形式具有的不同腕力分布,利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识.在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能,实现了演示编程方法中最关键的一步.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	王琴	上海交通大学机器人研究所	74	297	11.0	16.0
3	张伟军	上海交通大学机器人研究所	70	383	11.0	16.0