非接触式机器人直线轨迹测量系统

• 作者: 刘百川 周静 董再励 郝颖明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 直线轨迹 测量系统 视觉传感器
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 394-398
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.05.003

摘要

本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统.该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成.视觉传感器可固定于机器人末端.当机器人末端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时,通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系,就可间接描述机器人末端的运动轨迹.当重复同一直线运动时,可检测出机器人的轨迹重复性.本文综述了机器人直线轨迹测量设备的研究现状,介绍了轨迹检测系统的测量原理,重点讨论了该测量系统的两个关键技术:空间特征点的图象提取技术和三维坐标计算方法,并描述了该系统的结构、性能指标和测量试验结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	73	1005	17.0	29.0
2	郝颖明	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	47	1092	16.0	32.0
3	刘百川		1	11	1.0	1.0
4	周静		3	14	2.0	3.0