弧焊机器人视觉测量控制系统

• 作者: 徐德 涂志国 谭民
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 视觉测量 视觉控制 弧焊机器人 结构光视觉
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化测试
• 页码范围: 201-204,222
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2004.03.001

摘要

提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统.该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成.从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置.利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务.实验表明该系统性能较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所	151	5065	33.0	67.0
2	徐德	中国科学院自动化研究所	76	1525	20.0	36.0
3	涂志国	中国科学院自动化研究所	4	49	4.0	4.0