一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制

• 作者: 孙兴进 曹广益 许春山
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 变结构控制 趋近律 滑动模态 机器人
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 115-118
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2567字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2004.07.035

摘要

该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态.在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹广益	上海交通大学自动化系统燃料电池研究所	222	2707	25.0	42.0
2	孙兴进	上海交通大学自动化系统燃料电池研究所	13	170	6.0	13.0
3	许春山	上海交通大学自动化系统燃料电池研究所	4	71	3.0	4.0