考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划

• 作者: 胡跃明 郭丙华
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 非完整移动机器人 运动学和动力学约束 运动规划
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 443-446
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2004.03.024

摘要

针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡跃明	华南理工大学自动化科学与工程学院	147	1905	22.0	37.0
2	郭丙华	肇庆学院电子信息工程系	9	84	4.0	9.0