基于再生核理论实现对智能机器人的轨迹跟踪控制

• 作者: 洪炳熔 郭琦
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 再生核 轨迹跟踪 移动机器人
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 59-62
• 页数: 4页
• 字数: 3093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.09.013

摘要

基于再生核理论给出了对轮动式移动机器人轨迹跟踪控制问题的一种新的解决方法.该方法不同于人们通常采用的传统类型方法,它是对有限时间内的期望轨迹进行采样, 基于动力学模型方程,利用再生核方法,数值求解控制参数,从而对机器人进行控制操作, 实现转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹跟踪.该方法具有操作简单、计算量小、精度高、实现跟踪的期望轨迹可为任意的非线性曲线等诸多优点.在数值实验里,取得了理想的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	郭琦	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	20	175	6.0	12.0