移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 侯增广 叶涛 李磊 谭民 陈细军
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 后退方法 变结构控制
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 71-74
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1990字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.01.015

摘要

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究.多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定.本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增广	中国科学院自动化研究所	34	676	14.0	25.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所	151	5065	33.0	67.0
3	叶涛	中国科学院自动化研究所	9	230	6.0	9.0
5	李磊	中国科学院自动化研究所	142	2447	19.0	47.0
6	陈细军	中国科学院自动化研究所	12	1517	8.0	12.0