柔性机械臂的模糊自适应控制研究

• 作者: 倪受东 吴洪涛 嵇海平 袁祖强
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人操作臂 拉格朗日方程 假设模态 模糊自适应控制
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 200-205
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 647字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2004.03.008

摘要

提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略.由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制.本文将拉格朗日法和假设模态法相结合,建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程,提出了一种模糊自适应控制策略.在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下,分两种类型进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制.仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较,表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性,适用于柔性机械臂系统的动力学控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	袁祖强	南京工业大学机械与动力工程学院	57	235	10.0	13.0
3	倪受东	南京航空航天大学机电学院	49	271	10.0	14.0
7	嵇海平	南京航空航天大学机电学院	3	43	3.0	3.0