智能车辆导航控制技术

• 作者: 王荣本 马雷
• 来源期刊: 吉林大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 变结构控制 智能车辆 系统辨识
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 582-586
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 1965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5497.2004.04.013

摘要

首先建立了车辆预瞄运动学方程,并通过系统辨识实验得到了转向系统动态方程,然后获得了完整的基于预瞄运动学模型的转向控制模型.采用滑模变结构控制方法设计了车辆的导航控制器.针对在设计和实验中遇到的一些问题(前轮转角对控制器输出的影响、实验中系统存在静偏差的原因、预瞄点处的侧向偏差与车辆实际侧向偏差之间的关系等)通过仿真进行了系统的分析,并提出在软件中消除净偏差的解决方法.最后现场实验验证了导航控制方法满足车辆导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
2	马雷	南京航空航天大学机电学院	4	56	3.0	4.0