多变量滑模积分控制在AUV艏向控制中的应用

• 作者: 付明玉 汪伟 边信黔
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人 滑模控制 艏向保持
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 29-31
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1578字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2004.01.011

摘要

在多变量滑模控制中引入积分变量来设计AUV的艏向控制器.仿真结果表明,该系统保留了滑模控制的鲁棒性,放宽了对滑模控制中非线性控制增益K值的要求,从而可以克服存在海流干扰时艏向控制的静差问题.有利于AUV长距离航行中的精确艏向保持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	付明玉	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	66	709	16.0	20.0
3	汪伟	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	4	53	2.0	4.0