解耦双并联主操作手的优化尺度综合

• 作者: 朱延河 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 主操作手 优化 灵巧度
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 字数: 2950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.08.017

摘要

优化过程综合考虑了主操作手(简称主手)的运动范围、平均力学性能及最差力学性能,将运动空间体积、全局灵巧度以及灵巧度最小值3个因素的加权和作为机构性能评价指标.根据工作空间内点的使用频率不同,提出了基于空间使用频度的灵巧度定义方法,使优化结果更有实际意义.优化前后的主手力传递性能的对比分析验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0