新型并联解耦结构五维力传感器性能分析

• 作者: 张建军 赵辉 陈玉龙 高峰
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 力传感器 解耦 各向同性 并联机构
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 669-671,693
• 页数: 4页
• 分类号: TM93
• 字数: 1621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2004.05.028

摘要

介绍基于并联4-SPS&1-UPU结构的新型五维力/力矩传感器的结构特点,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度,为该五维力/力矩传感器的设计和使用提供了理论依据,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和力矩各向同性的.该传感器采用弹性球铰替代普通球铰,弹性虎克铰替代普通虎克铰,具有结构灵巧、工艺好等优点,可应用到机器人手指和其他使用多维力/力矩传感器的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		58	1306	18.0	34.0
2	赵辉		10	105	5.0	10.0
3	张建军		95	799	15.0	25.0
4	陈玉龙		3	63	3.0	3.0