粒子滤波及其在车辆航位推算中的应用

• 作者: 夏克寒 曲从善 许化龙
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子滤波 航位推算 状态估计
• 年，卷（期）: 2004,（z2）
• 所属期刊栏目: 第十三部分传感器、元部体的测量、设计与应用
• 页码范围: 1216-1221
• 页数: 6页
• 分类号: TN7
• 字数: 4082字
• 语种: 中文

摘要

在处理非线性滤波问题时最常用的方法是推广卡尔曼滤波.但对于非线性非高斯随机系统的状态估计问题,在估计系统状态及其方差时往往误差较大,且有时会发散.而粒子滤波能应用于任意非线性非高斯随机系统,状态估计的精度较高.为此,本文首先介绍了粒子滤波器的原理和算法,接着讨论了粒子滤波在工程实现中可能会遇到的一些问题,最后以车辆航位推算系统为例进行了仿真,结果表明采用粒子滤波可以获得较高的精度,不足之处在于计算量相对较大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许化龙		135	996	14.0	25.0
2	夏克寒		26	175	6.0	13.0
3	曲从善		16	115	4.0	10.0