容积粒子滤波算法及其应用

• 作者: 张俊敏 穆静 蔡远利
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 粒子滤波 容积原则 建议性密度函数
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 页码范围: 13-17
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

针对使用现有粒子滤波算法对非线性/非高斯离散时间系统的状态估计精度较低的问题,提出了一种新的粒子滤波算法——容积粒子滤波(CPF)算法.新算法使用容积数值积分原则直接计算非线性随机函数的均值和方差,产生粒子滤波算法的建议性密度函数,获得所需要的带权粒子,进而通过计算粒子均值,获得系统状态的最小均方误差估计.CPF算法由于产生粒子时使用了最新的测量信息,因而提高了对系统状态后验概率的逼近程度.仿真实验结果表明,CPF算法的估计误差约是标准粒子滤波算法和扩展粒子滤波算法误差的1/5和1/3,是无味粒子滤波(UPF)算法的估计误差的1/2,且运行时间只有UPF算法的1/3.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡远利	西安交通大学电子与信息工程学院	95	1219	23.0	31.0
2	穆静	西安交通大学电子与信息工程学院	21	162	6.0	12.0
6	张俊敏	西安交通大学电子与信息工程学院	1	27	1.0	1.0