改进的粒子滤波算法在车辆组合导航中的应用

• 作者: 彭啸虎 米亮
• 来源期刊: 广东通信技术
• 关键词: 粒子滤波 车辆组合导航 非线性滤波
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 页码范围: 53-57
• 语种: 中文

摘要

针对目前粒子滤波粒子贫化、计算量大等问题,提出了基于自适应迭代重采样的粒子滤波计算方法.改进的粒子滤波算法在不损失对系统状态估计精度的前提下,缓解了粒子贫化,降低了计算量,缩短了计算时间,同时保证了状态的估计性能.通过实际算例分析,验证了该算法的有效性.最后将该算法应用于GPS/DR车辆组合导航中,仿真结果验证了该算法的可行性和有效性.