智能内窥镜视觉导航技术和系统研究

• 作者: 张震 沈林勇 章亚男 钱晋武
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 内窥镜导航 自主介入 视觉导航 自适应阚值算法
• 年，卷（期）: 2004,（z1）
• 所属期刊栏目: 现代光学仪器与精密机械
• 页码范围: 76-80
• 页数: 5页
• 分类号: TH776.1
• 字数: 3587字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2004.z1.017

摘要

介绍了一种新型的智能内窥镜导航系统.该系统由导航子系统、自主介入子系统和计算机控制子系统等3个子系统组成.导航子系统由计算机视觉引导实现内窥镜的自主导航,视觉导航采用了一种自适应阈值图像分割算法的寻径方法,并通过三维映射计算内窥镜头部偏摆角度;自主介入子系统使用机械手推进机构实现内窥镜镜体的自主介入,并在机械手上安装力传感器实现介入力的监控;计算机控制子系统分析导航子系统提供的数据并控制内窥镜的自主介入.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	钱晋武	上海大学机电工程与自动化学院	118	1033	18.0	25.0
3	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
4	张震	上海大学机电工程与自动化学院	39	186	7.0	12.0