一类轮式机器人的重心控制

• 作者: 王越超 符秀辉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 液压控制 重心控制
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人控制系统
• 页码范围: 342-344
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.04.016

摘要

介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒.绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程,给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
2	符秀辉	中国科学院沈阳自动化研究所	40	185	7.0	12.0