基于奇异摄动的双连杆柔性臂模糊控制

• 作者: 吕凤琳 孙富春 张友安
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 双连杆 柔性臂 奇异摄动 模糊控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2327字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2004.04.033

摘要

讨论了双连杆柔性臂位置控制问题.应用拉格朗日-假设模态法建立系统的动力学方程,并用奇异摄动法将双连杆柔性臂系统分解为两个降阶的慢变子系统和快变子系统.针对柔性臂强非线性、强耦合性及不确定性等特点,给出一种慢变子系统在反馈线性化后采用模糊控制、快变子系统因呈线性系统而采用简单的最优控制的混合控制方法.其中,模糊控制是二维PD型控制器,其输人为关节角跟踪误差及其导数.最后进行了计算机仿真,结果表明,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪,有效的抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	张友安	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	119	881	14.0	22.0
4	吕凤琳	海军航空工程学院自动控制系	4	54	3.0	4.0