双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制

• 作者: 唐保健 李元春 陆佑方
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双连杆柔性臂 轨迹跟踪控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 330-336
• 分类号: TP2
• 语种: 中文

摘要

研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题*基于假设模态法和奇异摄动法,导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程,并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统.针对柔性臂的特点,提出了关节角的补偿控制思想,并且给出了补偿控制算法.对两个子系统分别采用滑模变结构控制和H∞控制,由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹.研制了双连杆柔性臂实验台,并对文中提出的方法进行了实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元春	吉林工业大学控制科学与工程系	2	61	2.0	2.0
2	陆佑方	吉林工业大学理学院	2	62	2.0	2.0
3	唐保健	吉林工业大学控制科学与工程系	1	49	1.0	1.0