受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制

• 作者: 刘克平 李元春 林成文 陈庆
• 来源期刊: 吉林大学学报(信息科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 受约束柔性臂 力/位置动态混合控制 残余模态滤波器
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2172字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2002.03.018

摘要

研究了受约束双连杆柔性臂的力/位置鲁棒控制.基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统.针对慢子系统,基于力反馈设计了动态混合控制器;针对快子系统,设计带低通特性的最优控制器.由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制.仿真结果表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘克平	长春工业大学电气与电子工程学院	66	385	10.0	15.0
2	李元春	吉林大学通信工程学院	32	225	9.0	12.0
3	林成文	长春大学计算机学院	4	34	3.0	4.0
4	陈庆	吉林大学通信工程学院	1	3	1.0	1.0