受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制

• 作者: 周其节 徐建闽 樊晓平 毛宗源
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人臂 受限运动 混合位置/力控制 鲁棒性 变结构控制
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 176-183
• 页数: 8页
• 分类号: TP2
• 字数: 4326字
• 语种: 中文

摘要

针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置/力控制方案,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性,控制机器人终端执行器的位置和接触力.通过引入变结构鲁棒控制器,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零,或一致终结有界.计算机仿真结果证明了这种控制方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建闽	华南理工大学自动控制工程系	354	5014	38.0	50.0
2	毛宗源	华南理工大学自动控制工程系	245	4135	35.0	52.0
3	樊晓平	长沙铁道学院信息与控制工程研究所	6	110	4.0	6.0
4	周其节	华南理工大学自动控制工程系	6	120	5.0	6.0