两自由度闭链触觉再现机构的设计与仿真

• 作者: 张玉茹 郭卫东
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机构 触觉机构 运动学 虚拟样机 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 438-441
• 页数: 4页
• 分类号: TH11
• 字数: 2931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.05.017

摘要

设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构,对该机构进行了运动学和静力学分析,得到了其位移求解的正反向运动方程和电机输出力矩的计算方法,为选择电机提供了依据.以虚拟样机技术为基础,综合应用三维实体造型软件UG和机械系统动力学分析软件ADAMS建立了所设计的触觉机构的虚拟样机,通过仿真分析,验证了所设计机构的实用性和理论推导结论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	郭卫东	北京航空航天大学机器人研究所	36	281	9.0	15.0