柔性机械臂的一种组合控制

• 作者: 李善姬
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 奇异摄动方法 滑模控制 H∞控制 组合控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 226-228
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2005.03.007

摘要

在柔性机械臂轨迹控制中,要实现定位目标的同时必须消除柔性振动,利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变两个降阶子系统,并对慢变和快变子系统分别采用滑模控制方法和H∞控制方法设计了控制器.采用Matlab进行的仿真结果表明,所设计的组合控制器是有效的,控制性能稳定.