含有被动关节的平面双刚体非完整运动规划

• 作者: 戈新生 陈伟
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 被动关节 非完整约束 撞击中心 运动规划
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 13-16,21
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|O3.316
• 字数: 2638字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2005.03.004

摘要

研究含有被动关节的平面双刚体的运动规划问题.该系统的动力学约束是二阶非完整的,通过给定其中一个刚体的加速度输入,并假设被动关节安装在刚体撞击中心处,系统可以产生两种不同形式的绕撞击中心的转动.从而建立一种开环运动规划方法,实现系统从一种初始状态到另一种目标状态的运动规划.仿真试验验证了该方法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
2	陈伟	北京机械工业学院机械工程系	2	0	0.0	0.0