RRRobot的非完整运动规划

• 作者: 张子光 戈新生
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: RRRobot 非完整约束 运动规划
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 2293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2006.04.001

摘要

六足机器人RHex(Hexapod Robot)在平坦的地形上具有良好的运动性能,但在崎岖的地形上运动时,可能会被困住而无法运动.利用机器人腿的摆动可以克服和摆脱这种困境.为此,将六足机器人模型简化为RRRobot(Rocking and Rolling Robot)模型,在系统角动量为零的情况下,动力学方程降阶为非完整形式运动学方程.系统的运动控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.通过对腿的摆动设计从而使机器人本体达到转动的期望位置.数值仿真结果表明该运动规划对转动模型机器人是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
2	张子光	北京机械工业学院机械工程系	2	4	1.0	2.0