独轮机器人的非完整运动规划研究

• 作者: 张奇志 金志勇
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整约束 运动规划 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2005.03.003

摘要

研究独轮机器人非完整运动规划问题,提出了一种新的路径规划优化算法.首先通过控制参数化方法将无穷维优化控制问题转化为有限维优化问题,然后把控制空间分为受完整约束的子空间和受非完整约束的子空间,将控制空间的优化问题转换成第二个子空间的控制优化的问题.采用粒子群优化技术设计了独轮机器人非完整运动规划算法.最后进行了数值仿真,并和牛顿算法、改进的牛顿算法进行了比较,结果表明该方法是可行的,同时所需的能量更低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京机械工业学院计算机及自动化系	60	447	11.0	18.0
2	金志勇	北京机械工业学院计算机及自动化系	2	3	1.0	1.0