基于免疫进化算法的轮式移动机器人非完整运动规划

• 作者: 李晓敏
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 非完整约束 运动规划 人工免疫算法
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 算法分析
• 页码范围: 99-101
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 字数: 2891字
• 语种: 中文

摘要

本文阐述了轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题,在系统的非完整特性基础上,将轮式移动机器人的运动规划转化为非线性系统最优控制问题。在最优控制中引入了人工免疫算法,替代了传统的迭代方法,提出了基于人工免疫算法的非完整运动规划的最优控制方法。通过抗体编码和亲合力函数给出了算法的具体实现步骤,并且进行了仿真实验。实验结果表明算法的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓敏	山西大同大学煤炭工程学院	31	95	5.0	8.0