液压伺服关节自适应模糊神经网络控制补偿方法

• 作者: 周骥平 朱兴龙
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 控制补偿方法 自适应模糊神经网络 液压伺服关节 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 694-698
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.05.004

摘要

三自由度液压伺服关节在实现位置跟踪时存在跟踪误差,原因在于液压伺服关节是一个具有饱和、结构死区和强耦合的动力学系统.为了解决这一问题,建立了该关节的动力学模型.通过比较几种控制方法在该关节位置跟踪问题上存在的不足,提出了一种自适应模糊神经网络控制补偿方法.该方法采用样本训练自学习,自适应调整变增益系数.该方法不但消除了饱和、结构死区和强耦合引起的位置跟踪误差,而且解决了控制向量在大范围内变化实现准确位置跟踪.最后,通过仿真试验验证了该动力学系统是稳定的,提出的方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周骥平	扬州大学机械工程学院	139	1017	17.0	26.0
2	朱兴龙	扬州大学机械工程学院	113	754	15.0	23.0