HIT机器人灵巧手基关节位置/力矩控制

• 作者: 何平 刘宏 杨磊 高晓辉
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 基关节 PID+VSC 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 275-279
• 页数: 5页
• 分类号: TP244
• 字数: 2404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2005.03.021

摘要

研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制,给出了在自由空间中,位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子,把PID和滑模变控制(VSC)结合起来的方法,达到良好的位置跟踪效果.在约束空间中的阻抗力矩控制,通过改变阻抗参数达到控制接触力大小的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	高晓辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	30	401	11.0	19.0
3	杨磊	哈尔滨工业大学机器人研究所	29	211	9.0	13.0
4	何平	哈尔滨工业大学机器人研究所	60	355	10.0	14.0