摇摆基座上基于信息的捷联惯导粗对准研究

• 作者: 严恭敏 秦永元 郑吉兵 顾冬晴
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 摇摆基座 捷联惯导 粗对准 重力加速度
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 681-684
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 1657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2005.05.030

摘要

舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵.针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法.该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对惯性空间随地球旋转引起的方向变化信息;地球自转信息;地理信息.算法的巧妙之处是应用惯性凝固假设,建立了基座惯性坐标系ib0,使舰体相对ib0坐标系的姿态阵初值成为单位阵,从而使姿态更新解算成为可能.仿真结果表明,在舰船横摇、纵摇、艏摇幅值分别为10°、7°和5°,周期分别为6 s、5 s和7 s,横荡、纵荡、垂荡幅值分别为0.02 m、0.03 m和0.3 m,周期分别为7 s、6 s和8 s的环境下,由50个样本确定的东、北、天向失准角的均值分别为2.01'、-1.38'和-0.20°,相对的标准差为0.26'、0.21'和1.3°,在此基础上完全可以实现精对准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严恭敏	西北工业大学自动化学院	70	1436	21.0	36.0
2	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
3	顾冬晴	西北工业大学自动化学院	17	392	12.0	17.0