一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法

• 作者: 张雯 樊养余 罗冠 郝重阳
• 来源期刊: 工程图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机应用 限时梯度投影法 约束非线性规划 虚拟人
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 虚拟环境
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0158.2005.02.011

摘要

为在低端计算平台上实现实时的虚拟人运动仿真,提出了一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法.不同于传统的基于Jacobian矩阵广义逆的逆向运动学方法,该方法在合成末端效应器运动轨迹的基础上,通过将逆向运动学问题转变为约束非线性规划问题,有效克服了计算Jacobian矩阵广义逆所导致的计算复杂度高、多解及奇异性等问题.同时,通过动态调整系统每帧的规划时间,可同时达到非线性函数局部线性化和限时求解的双重目的.文章最后以人体行走运动为例,在PC平台上实现了一个虚拟人的行走运动仿真系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊养余	西北工业大学电子与信息工程研究所西安虚拟现实工程技术研究中心	212	1698	20.0	32.0
2	郝重阳	西北工业大学电子与信息工程研究所西安虚拟现实工程技术研究中心	173	2348	22.0	40.0
3	张雯	西北工业大学电子与信息工程研究所西安虚拟现实工程技术研究中心	10	105	5.0	10.0
4	罗冠	西北工业大学电子与信息工程研究所西安虚拟现实工程技术研究中心	8	158	7.0	8.0