一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法

• 作者: 孙茂相 徐进学 王颖 董再励
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人手眼标定 矩阵直积 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 491-495
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2005.04.018

摘要

针对基于传统手眼标定模型AX＝XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY＝M'YB,并针对该模型提出了一种新解法.该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的问题描述转换成关于关联矩阵y的线性方程,运用最小二乘法求得线性闭解.该方法消除了传统方法多次分解摄像机传感器系统的内外参数而引入的摄像机传感器系统的固有误差和随机误差的影响.实验表明该方法可以提高手眼系统标定精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王颖	沈阳工业大学信息科学与工程学院	147	1291	18.0	30.0
3	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	73	1005	17.0	29.0
4	孙茂相	沈阳工业大学信息科学与工程学院	21	470	11.0	21.0
5	徐进学	沈阳工业大学信息科学与工程学院	9	139	7.0	9.0