机器人稳态分析的一种新方法

• 作者: 周丽 周欣荣
• 来源期刊: 东北林业大学学报
• 关键词: 机器人 稳态分析 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 88-89
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5382.2007.08.029

摘要

提出一种机器人稳态分析新方法,以D-H矩阵的逆矩阵,构建由工具坐标系到机械臂关节空间坐标系之间的线性射映关系,即一种新型的雅可比矩阵,由此导出由工具坐标系到关节坐标系之间力和力矩的传递函数.和传统的稳态分析方法相比,减少矩阵叉积次数,且能得出和关节空间力和力矩关系相一致的表态式,并能用D-H矩阵验证求解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周欣荣		12	85	5.0	9.0
2	周丽		7	31	3.0	5.0