类人气动肌肉模型与实验研究

• 作者: 张国雄 李醒飞 郑奇
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动肌肉 编织角 橡胶管
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与光电子工程
• 页码范围: 242-247
• 页数: 6页
• 分类号: Q811.211|TP241.3
• 字数: 4622字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0493-2137.2005.03.012

摘要

在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型.该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响.设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验,实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国雄	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	267	3932	30.0	48.0
2	李醒飞	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	147	1425	20.0	30.0
3	郑奇	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	2	38	2.0	2.0