McKibben型气动肌肉模型改进与性能测试

• 作者: 王斌锐 王飞洋 郭振武 陈迪剑 黄继清
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 编织网气动肌肉 结构参数 模型 测试
• 年，卷（期）: 2019,（19）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2313-2318,2328
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.19.007

摘要

提出一种改进的编织网气动肌肉静态模型,据此制备编织网气动肌肉.首先通过信赖域算法优化模型与实验的最小二乘误差,求解模型中的经验系数;然后分析初始编织角和橡胶管壁厚两个主要结构参数对编织网气动肌肉性能的影响;最后根据分析结果,优化了结构参数,设计了端部结构,自制编织网气动肌肉.改进的静态模型仿真结果与实验结果一致,证明改进的静态模型提高了精度.对照实验表明,自制的编织网气动肌肉总体性能明显提高,进一步证明了改进静态模型对提高自制编织网气动肌肉工作性能的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	陈迪剑	中国计量大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0
3	郭振武	中国计量大学机电工程学院	13	46	4.0	6.0
4	黄继清	中国计量大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0
5	王飞洋	中国计量大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0