Mckibben肌肉双足机器人设计

• 作者: 杉坂政典 赵怀林
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: Mckibben肌肉 双足机器人 骨架系统 肌肉配置 关节可动域
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 3-5
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2007.05.002

摘要

设计了一个由Mckibben肌肉驱动的双足机器人.由于轻质的骨架构建材料和轻质的Mckibben肌肉,使整个机器人的重量很轻,它有可能实现跳和跑.机器人骨架系统参考了普通成年真人的相关数据,关节驱动器-Mckibben肌肉-的配置参考了人体解剖结构,每个机器人下肢共配置了11根Mckibben肌肉.结果表明,Mckibben肌肉与关节的连接位置对关节可动域有重大影响,双足机器人下肢可以实现人类下肢的主要动作姿态,但关节可动域达不到人的相应指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵怀林	郑州大学物理工程学院	16	228	8.0	15.0