计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

• 作者: 丁杰男 王树新 贠今天
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 刚-柔机械臂 环境特征 约束 动力学模型 主动柔顺
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 253-257
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0493-2137.2005.03.014

摘要

为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型,并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	丁杰男	天津大学机械工程学院	11	208	5.0	11.0
3	贠今天	天津大学机械工程学院	12	177	9.0	12.0