机械手圆周运动的轨迹规划与实现

• 作者: 王敏 陈国良 黄心汉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 圆周运动 轨迹规划 微操作
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.11.020

摘要

研究机器人跟踪由任意不共线空间三点所决定的外接圆曲线,提出了机器人圆周运动的一种笛卡尔空间的轨迹规划方法.该方法通过坐标变化将三维空间内的圆周轨迹规划问题简化到二维平面上进行研究,由此简化了轨迹规划问题;为了保证机器人圆周运动较好的插补精度和圆周轮廓,提出了一种可控插补精度的圆周插补算法.根据坐标变化以及插补算法给出了轨迹规划的算法步骤,将该规划方法用于微操作机械手,完成了机械手的圆周涂胶作业,实际应用表明该方法能够满足实时性和精度指标要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	陈国良	华中科技大学控制科学与工程系	6	92	5.0	6.0