仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析

• 作者: 孙立宁 王沫楠
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器蟹 关节驱动器 ADAMS 运动学 运力学
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术与应用
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2959字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2005.05.010

摘要

仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人,本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析.在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计.同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	王沫楠	哈尔滨工业大学机器人研究所	14	187	9.0	13.0