计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真

• 作者: 何柏岩 王树新 高峰
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多体系统 铰链间隙 Kane方程 机械臂
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 795-799
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 字数: 2358字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0493-2137.2005.09.009

摘要

工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.以Mathematica软件为编程工具,对含两个铰链间隙的双刚性臂系统进行了仿真计算,得到了更加真实的动力学响应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	高峰		5	97	3.0	5.0
3	何柏岩		6	92	5.0	6.0